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UNIVERSIDADE DO ESTADO DO RIO DE JANEIRO
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| UNIDADE: INSTITUTO POLITÉCNICO | ||
| DEPARTAMENTO: DEPARTAMENTO DE MODELAGEM COMPUTACIONAL | ||
| DISCIPLINA: Robótica | ||
| CARGA HORÁRIA: 60 | CRÉDITOS: 4 | CÓDIGO: IPRJ01-10794 |
| MODALIDADE DE ENSINO: Presencial | TIPO DE APROVAÇÃO: Nota e Frequência | |
| STATUS | CURSO(S) / HABILITAÇÃO(ÕES) / ÊNFASE(S) |
| Eletiva Restrita | IPRJ - Engenharia de Computação (versão 1) |
| Eletiva Definida | IPRJ - Engenharia de Computação (versão 1) |
| TIPO DE AULA | CRÉDITO | CH SEMANAL | CH TOTAL |
| Teórica | 4 | 4 | 60 |
| TOTAL | 4 | 4 | 60 |
OBJETIVO(S):
Fornecer conceitos mais avançados de Robótica.
EMENTA:
Revisão de descrições e transformações, cinemática direta e cinemática inversa. Velocidades e forças estáticas. Dinâmica de manipuladores. Geração de trajetória. Projeto de mecanismos de manipuladores. Controle linear de manipuladores. Controle não-linear de manipuladores. Arquiteturas de sistemas de manipuladores robóticos. Linguagens de controle em tempo real. Modalidades sensoriais. Visão computacional aplicada à robótica. Aplicações.
BIBLIOGRAFIA: 1. J.J. Craig. "Introduction to Robotics: Mechanics and Control." 2001.
2. K.S. FU, R.C. Gonzales and C.S. Lee. "Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence." McGraw-Hill, 1987.
3. Spong, M.W. e Vidyasagar. M. "Robotic Dynamic and Control."
4. Asada, H. and Slotine, J.J. "Robotic Analysis and Control."